​ 在本次设计的前期准备工作中，通过对题目的分析，小车运动的精确低延迟控制+蓝牙通信都是相当重要的关键点。本次课程设计，使用电机型号为带霍尔传感器地无刷电机，能够通过内置编码器的A,B相固定输出390次/圈的脉冲，可以用于精准测量电机转速以及作为车辆里程表。因此，我基于所用电机的特性，利用PIC单片机CCP极其优秀的PWM输出功能，设计了一个易用的电机驱动程序，能够使得单片机输出频率10KHZ，占空比可调范围在0~100的PWM信号。对比于常规的使用定时器作为计时基准的方法，直接利用单片机设计好的电路外设模块，减轻了单片机程序上消耗的资源，也大幅提高了后续小车的运动性能以及稳定性。重要的一点是，基于对自动控制原理的粗略学习，我们可以利用本次电机所带的编码器模块，实现单片机测速——程序PID控制器——输出PWM波的一个PID自动控速系统以及能够精准记录脉冲数的车辆里程表（这在后面进行内外圈转向时发挥了关键的作用），同时，蓝牙模块也是一个极其便捷的工具，使用两片蓝牙模块，分别连接单片机和计算机，在一些串口助手软件上，能够迅速实现基于上位机的参数检测以及调试系统。

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